रोबटिक वेल्डिंग पॉवर स्त्रोत

वेल्डिंग रोबोट्स वेल्डिंगमध्ये गुंतलेले औद्योगिक रोबोट आहेत (कटिंग आणि फवारणीसह).इंटरनॅशनल ऑर्गनायझेशन फॉर स्टँडर्डायझेशन (ISO) नुसार इंडस्ट्रियल मशिन्स मॅनला मानक वेल्डिंग रोबोट म्हणून परिभाषित केले जाते, औद्योगिक रोबोट हा औद्योगिक ऑटोमेशनसाठी तीन किंवा अधिक प्रोग्राम करण्यायोग्य अक्षांसह बहुमुखी, प्रोग्राम करण्यायोग्य, स्वयंचलित नियंत्रण ऑपरेटर (मॅनिप्युलेटर) असतो.वेगवेगळे उपयोग सामावून घेण्यासाठी, रोबोटच्या शेवटच्या शाफ्टमध्ये एक यांत्रिक इंटरफेस असतो, सहसा कनेक्टिंग फ्लॅंज असतो, ज्याला विविध टूल्स किंवा एंड अ‍ॅक्ट्युएटर्स बसवता येतात.वेल्डिंग रोबोट हे औद्योगिक रोबोट आहेत ज्यांच्या शेवटच्या-अक्षाच्या फ्लॅंजमध्ये वेल्डिंग पक्कड किंवा वेल्डिंग (कटिंग) गन बसवलेले असतात जेणेकरून ते वेल्डिंग, कट किंवा गरम-स्प्रे केले जाऊ शकतात.

इलेक्ट्रॉनिक तंत्रज्ञान, संगणक तंत्रज्ञान, संख्यात्मक नियंत्रण आणि रोबोटिक्स तंत्रज्ञान, स्वयंचलित वेल्डिंग रोबोट्सच्या विकासासह, 1960 पासून उत्पादनात वापरला जाऊ लागला, त्याचे तंत्रज्ञान अधिकाधिक परिपक्व होत गेले, मुख्यतः खालील गोष्टी आहेतफायदे:

1) वेल्डिंग गुणवत्ता स्थिर आणि सुधारणे, संख्यात्मक स्वरूपात वेल्डिंग गुणवत्ता प्रतिबिंबित करू शकते;

2) श्रम उत्पादकता सुधारणे;

3) कामगारांची श्रम तीव्रता सुधारणे, हानिकारक वातावरणात काम करू शकते;

4) कामगारांच्या ऑपरेटिंग कौशल्यांसाठी आवश्यकता कमी करा;

5) उत्पादनातील बदल आणि बदलाचे तयारीचे चक्र लहान करा, संबंधित उपकरणांची गुंतवणूक कमी करा.

म्हणून, जीवनाच्या सर्व क्षेत्रात मोठ्या प्रमाणावर वापरले गेले आहे.

वेल्डिंग रोबोटमध्ये प्रामुख्याने दोन भाग असतात: रोबोट आणि वेल्डिंग उपकरणे.रोबोटमध्ये रोबोट बॉडी आणि कंट्रोल कॅबिनेट (हार्डवेअर आणि सॉफ्टवेअर) असतात.वेल्डिंग उपकरणे, उदाहरण म्हणून आर्क वेल्डिंग आणि स्पॉट वेल्डिंग घेऊन, वेल्डिंग पॉवर सप्लाय (त्याच्या नियंत्रण प्रणालीसह), वायर फीडर (आर्क वेल्डिंग), वेल्डिंग गन (क्लॅम्प) आणि असेच बनलेले आहे.बुद्धिमान यंत्रमानवांसाठी, लेसर किंवा कॅमेरा सेन्सर आणि त्यांची नियंत्रणे यांसारख्या संवेदना प्रणाली देखील असायला हव्यात.

वेल्डिंग रोबोट आकृती

जगभरात उत्पादित वेल्डिंग रोबोट्स मुळात संयुक्त रोबोट्स आहेत, ज्यातील बहुतेकांना सहा अक्ष असतात.त्यापैकी, 1, 2, 3 अक्ष वेगवेगळ्या अवकाशीय पोझिशनवर एंड टूल पाठवू शकतात, तर 4, 5, 6 अक्ष टूल पोस्चरच्या वेगवेगळ्या आवश्यकतांचे निराकरण करण्यासाठी.वेल्डिंग रोबोट बॉडीच्या यांत्रिक संरचनेचे दोन मुख्य प्रकार आहेत: एक समांतरभुज चौकोन रचना आहे आणि दुसरी बाजू-माउंट (स्विंग) रचना आहे.साइड-माउंट केलेल्या (स्विंग) संरचनेचा मुख्य फायदा म्हणजे वरच्या आणि खालच्या हातांच्या क्रियाकलापांची मोठी श्रेणी, ज्यामुळे रोबोटच्या कामाची जागा जवळजवळ एका गोलापर्यंत पोहोचू शकते.परिणामी, मजल्यावरील जागा वाचवण्यासाठी आणि जमिनीवर वस्तूंचा प्रवाह सुलभ करण्यासाठी रोबोट रॅकवर उलटे काम करू शकतो.तथापि, हा साईड-माउंट केलेला रोबोट, कॅन्टीलिव्हर संरचनेसाठी 2 आणि 3 अक्ष, रोबोटचा कडकपणा कमी करतो, सामान्यतः लहान लोड रोबोटसाठी, आर्क वेल्डिंग, कटिंग किंवा फवारणीसाठी योग्य आहे.समांतरभुज चौकोन रोबोटचा वरचा हात लीव्हरद्वारे चालविला जातो.लीव्हर खालच्या हाताने समांतरभुज चौकोनाच्या दोन बाजू बनवतो.म्हणून त्याचे नाव दिले आहे.समांतरभुज यंत्रमानव कार्यक्षेत्राचा प्रारंभिक विकास तुलनेने लहान आहे (रोबोच्या पुढच्या भागापुरता मर्यादित), काम उलटे टांगणे कठीण आहे.तथापि, 1980 च्या दशकाच्या उत्तरार्धापासून विकसित झालेला नवीन समांतरभुज यंत्रमानव (समांतर यंत्रमानव) मोजमाप करणार्‍या यंत्रमानवाच्या कडकपणाशिवाय, वरच्या, मागे आणि तळापर्यंत कार्यक्षेत्र वाढविण्यास सक्षम आहे, म्हणून त्याकडे मोठ्या प्रमाणावर लक्ष दिले गेले आहे.ही रचना केवळ प्रकाशासाठीच नाही तर हेवी-ड्यूटी रोबोटसाठी देखील योग्य आहे.अलिकडच्या वर्षांत, स्पॉट वेल्डिंग रोबोट (लोड 100 ते 150 किलो) बहुतेक समांतरभुज चौकोन रचनेचे रोबोट निवडतात.

वरील दोन रोबोट्सचा प्रत्येक शाफ्ट स्विंग मोशनसाठी वापरला जातो, म्हणून सर्वो मोटर स्विंग सुई व्हील (RV) रीड्यूसर (1 ते 3 अक्ष) आणि हार्मोनिक रेड्यूसर (1 ते 6 अक्ष) द्वारे चालविली जाते.1980 च्या दशकाच्या मध्यापूर्वी, इलेक्ट्रिक-चालित रोबोट्स DC सर्वो मोटर्सद्वारे समर्थित होते आणि 1980 च्या दशकाच्या उत्तरार्धापासून, देशांनी AC सर्वो मोटर्सवर स्विच केले.कारण एसी मोटर्समध्ये कार्बन ब्रशेस नसतात, चांगली डायनॅमिक वैशिष्ट्ये आहेत, ज्यामुळे नवीन रोबोट केवळ कमी अपघात दरच नाही, तर देखभाल-मुक्त वेळ देखील खूप वाढतो, प्लस (वजा) वेग देखील वेगवान आहे.16 किलो पेक्षा कमी भार असलेले काही नवीन हलके रोबो त्यांच्या टूल सेंटर पॉईंटवर (TCP), अचूक पोझिशनिंग आणि कमी कंपनावर कमाल गती 3m/s पेक्षा जास्त असते.त्याच वेळी, रोबोटच्या कंट्रोल कॅबिनेटने 32-बिट मायक्रो कॉम्प्युटर आणि एक नवीन अल्गोरिदम देखील वापरला आहे, जेणेकरुन त्यामध्ये पथ स्वतःच ऑप्टिमाइझ करण्याचे कार्य आहे, अध्यापनाच्या प्रक्षेपणाच्या जवळ चालत आहे.

वैशिष्ठ्य

आवाज संपादित करा

वेल्डिंग रोबोट्सवर स्पॉट वेल्डिंगची फार मागणी नाही.कारण स्पॉट वेल्डिंगला फक्त पॉइंट कंट्रोलची गरज असते, कारण बिंदू आणि हालचाल प्रक्षेपणाच्या बिंदूमधील वेल्डिंग प्लायर्ससाठी कठोर आवश्यकता नाही, जे रोबोट फक्त लवकरात लवकर स्पॉट वेल्डिंगसाठी वापरले जाऊ शकते.स्पॉट वेल्डिंग रोबोटमध्ये केवळ पुरेशी लोड क्षमताच नाही तर पॉइंट-टू-पॉइंट शिफ्टमध्ये वेग वेगवान आहे, क्रिया गुळगुळीत असावी, पोझिशनिंग अचूक असावी, शिफ्टची वेळ कमी करण्यासाठी, लिफ्ट

उच्च उत्पादकता.स्पॉट वेल्डिंग रोबोटला किती लोड क्षमता आवश्यक आहे हे वापरलेल्या वेल्डिंग क्लॅम्पच्या स्वरूपावर अवलंबून असते.ट्रान्सफॉर्मरपासून वेगळे केलेल्या वेल्डिंग प्लायर्ससाठी, रोबोट्सचा 30 ते 45 किलो भार पुरेसा आहे.तथापि, एकीकडे, या प्रकारची वेल्डिंग क्लॅम्प लांब दुय्यम केबल लाइनमुळे आहे, विजेचे नुकसान मोठे आहे, वर्कपीसच्या आतील बाजूस वेल्डिंग पक्कड वेल्ड करणे रोबोटसाठी अनुकूल नाही, दुसरीकडे , केबल लाइन रोबोट हालचालीसह स्विंग करते, केबलचे नुकसान जलद होते.त्यामुळे इंटिग्रेटेड वेल्डिंग प्लायर्सचा वापर हळूहळू वाढत आहे.ट्रान्सफॉर्मरसह या वेल्डिंग क्लॅम्पचे वस्तुमान सुमारे 70 किलो आहे.रोबोमध्ये पुरेशी भार क्षमता असणे आवश्यक आहे हे लक्षात घेऊन, मोठ्या प्रवेगवर वेल्डिंगसाठी एका जागेवर वेल्डेड पक्कड, 100 ते 150 किलो भार असलेले हेवी-ड्यूटी रोबोट साधारणपणे निवडले जातात.सतत स्पॉट वेल्डिंग दरम्यान वेल्ड क्लॅम्पच्या कमी-अंतराच्या जलद विस्थापनाची आवश्यकता पूर्ण करण्यासाठी.नवीन हेवी-ड्यूटी रोबोट 0.3 सेकंदात 50 मिमी विस्थापन पूर्ण करण्याची क्षमता जोडतो.हे मोटरच्या कार्यक्षमतेसाठी, संगणकीय गती आणि मायक्रोकॉम्प्युटरच्या अल्गोरिदमसाठी उच्च आवश्यकता पुढे ठेवते.

स्ट्रक्चरल डिझाइन

आवाज संपादित करा

वेल्डिंग रोबोटची रचना अर्ध-विमान, अरुंद जागेच्या वातावरणात असल्यामुळे, आर्क सेन्सरच्या विचलनाच्या माहितीनुसार रोबोट वेल्डच्या वेल्डिंगचा मागोवा घेऊ शकतो याची खात्री करण्यासाठी, रोबोटची रचना कॉम्पॅक्ट, लवचिक हालचाल असावी. आणि स्थिर काम.अरुंद जागेची वैशिष्ट्ये लक्षात घेऊन, एक लहान मोबाइल वेल्डिंग रोबोट विकसित केला जातो, रोबोटच्या प्रत्येक संरचनेच्या गती वैशिष्ट्यांनुसार, मॉड्यूलर डिझाइन पद्धतीचा वापर करून, रोबोट यंत्रणा तीन भागांमध्ये विभागली जाते: चाकांचा मोबाइल प्लॅटफॉर्म, टॉर्च ऍडजस्टर आणि चाप सेन्सर.त्यापैकी, चाके असलेला मोबाईल प्लॅटफॉर्म त्याच्या जडत्वामुळे, संथ प्रतिसाद, प्रामुख्याने वेल्ड रफ ट्रॅकिंगवर, वेल्डच्या अचूक ट्रॅकिंगसाठी टॉर्च समायोजन यंत्रणा जबाबदार आहे, वेल्ड विचलन रिअल-टाइम ओळख पूर्ण करण्यासाठी आर्क सेन्सर.याव्यतिरिक्त, रोबोट कंट्रोलर आणि मोटर ड्रायव्हर रोबोट मोबाइल प्लॅटफॉर्मवर एकत्रित केले आहेत, ज्यामुळे ते लहान होते.त्याच वेळी, कठोर वेल्डिंग वातावरणात हलणाऱ्या भागांवर धुळीचा प्रभाव कमी करण्यासाठी, विश्वासार्हता सुधारण्यासाठी पूर्ण बंद रचना वापरली जाते.ofत्याची प्रणाली.

सुसज्ज करणे

आवाज संपादित करा

स्पॉट वेल्डिंग रोबोटचे वेल्डिंग उपकरण, एकात्मिक वेल्डिंग पक्कड वापरल्यामुळे, वेल्डिंग पक्कडच्या मागे वेल्डिंग ट्रान्सफॉर्मर स्थापित केले गेले आहेत, त्यामुळे ट्रान्सफॉर्मर शक्य तितक्या लहान असणे आवश्यक आहे.लहान ट्रान्सफॉर्मरसाठी 50Hz फ्रिक्वेन्सी AC वापरता येते आणि मोठ्या ट्रान्सफॉर्मरसाठी, 50Hz वारंवारता AC 600 ते 700Hz AC मध्ये बदलण्यासाठी इन्व्हर्टर तंत्रज्ञान वापरण्यात आले आहे, जेणेकरून ट्रान्सफॉर्मरचा आकार कमी आणि कमी होईल.व्हेरिएबल प्रेशर थेट 600 ते 700Hz एसी वेल्डिंगसह असू शकते, डायरेक्ट वेल्डिंगसह पुन्हा दुरुस्त केले जाऊ शकते.वेल्डिंग पॅरामीटर्स टाइमरद्वारे समायोजित केले जातात.नवीन टाइमर मायक्रोकॉम्प्युट केला गेला आहे, त्यामुळे रोबोट कंट्रोल कॅबिनेट अतिरिक्त इंटरफेसची आवश्यकता न घेता थेट टाइमर नियंत्रित करू शकते.स्पॉट वेल्डिंग रोबोट वेल्डिंग पक्कड, सहसा वायवीय वेल्डिंग पक्कड सह, उघडण्याच्या पदवीच्या दोन इलेक्ट्रोड्समधील वायवीय वेल्डिंग पक्कड साधारणपणे फक्त दोन स्ट्रोक असतात.आणि एकदा इलेक्ट्रोडचा दाब समायोजित केल्यावर, तो इच्छेनुसार बदलला जाऊ शकत नाही.अलिकडच्या वर्षांत, इलेक्ट्रिक सर्वो स्पॉट वेल्डिंग क्लॅम्प्सचा एक नवीन प्रकार दिसू लागला आहे.वेल्डिंग पक्कड उघडणे आणि बंद करणे हे सर्वो मोटरद्वारे चालविले जाते, आणि कोड प्लेट फीडबॅकमुळे पक्के उघडणे अनियंत्रितपणे निवडले जाऊ शकते आणि वास्तविक गरजांनुसार प्रीसेट केले जाऊ शकते.आणि इलेक्ट्रोड्समधील दबाव शक्ती देखील स्टेजशिवाय समायोजित केली जाऊ शकते.या नवीन इलेक्ट्रिक सर्वो स्पॉट वेल्डरचे खालील फायदे आहेत:

1) प्रत्येक वेल्डिंग पॉईंटचे वेल्डिंग चक्र मोठ्या प्रमाणात कमी केले जाऊ शकते, कारण वेल्डिंग पक्कड उघडण्याची डिग्री रोबोटद्वारे तंतोतंत नियंत्रित केली जाते, बिंदू आणि हालचालीच्या प्रक्रियेच्या बिंदू दरम्यान रोबोट, वेल्डिंग पक्कड बंद होण्यास सुरवात करू शकते;

2) वेल्डिंग क्लॅम्पची उघडण्याची डिग्री वर्कपीसच्या स्थितीनुसार समायोजित केली जाऊ शकते, जोपर्यंत उघडण्याची डिग्री कमी करण्यासाठी कोणतीही टक्कर किंवा हस्तक्षेप होत नाही, वेल्डिंग क्लॅम्पची उघडण्याची डिग्री जतन करण्यासाठी, क्रमाने वेल्डिंग क्लॅम्प उघडणे आणि बंद करणे याद्वारे व्यापलेला वेळ वाचवण्यासाठी.

3) जेव्हा वेल्डिंग क्लॅम्प्स बंद केले जातात आणि दाबले जातात, तेव्हा केवळ दबाव आकार समायोजित केला जाऊ शकत नाही, परंतु बंद केल्यावर, इलेक्ट्रोड हळूवारपणे बंद केले जातात, ज्यामुळे प्रभाव विकृती आणि आवाज कमी होतो.

स्पॉट वेल्डिंग रोबोट FANUC R-2000iB

वेल्डिंग अनुप्रयोग

सुधारणे


पोस्ट वेळ: ऑगस्ट-०४-२०२१